專利名稱：雙向展開取放裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及取放裝置，更具體而言是指在一套機(jī)構(gòu)里能完成取件和放件工 作，將物件從機(jī)器中平行地取出來，然后水平地放置在傳送帶或后續(xù)加工設(shè)備上的雙向展 開取放裝置。
背景技術(shù)：
隨著社會的發(fā)展和自動化機(jī)器的普及，為了提高塑膠行業(yè)和壓鑄行業(yè)的生產(chǎn)效 率，減少勞動力的投入，自動化取件機(jī)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于塑膠行業(yè)和壓鑄行業(yè)，而機(jī)械手是一 種最為常見的一種自動化取件機(jī)構(gòu)。機(jī)械手是一種能實現(xiàn)人類手臂的某些動作功能，用以按照設(shè)定程序抓取、搬運物 件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能 在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能 等部門。機(jī)械手主要由手部、運動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件 (或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形 式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動 來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。目前市面上常見的自動化取件機(jī)構(gòu)，很多都體積寵大，結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜占用空間面 積多。因此研制一種結(jié)構(gòu)簡單、方便實用的自動化取件機(jī)構(gòu)十分必要。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的主要目的在于提供雙向展開取放裝置，其能解決常見的自動化取件 機(jī)構(gòu)存在的體積寵大、結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜以及占用空間面積大的問題，為人們提供取放件空間 大、制品范圍廣、體積小巧精致以及不占用其它空間的雙向展開取放裝置。本實用新型的又一目的在于提供結(jié)構(gòu)簡單，使用簡單的雙向展開取放裝置。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為雙向展開取放裝置，其包括進(jìn) 退單元、雙向展開單元以及旋轉(zhuǎn)取放單元，其中，該雙向展開單元設(shè)置在該進(jìn)退單元上，該 旋轉(zhuǎn)取放單元設(shè)置在該雙向展開單元上，該進(jìn)退單元包括底板、直線滑軌、座板以及直線氣 缸，其中，該直線滑軌設(shè)置在該底板上，該直線滑軌上設(shè)置有滑塊，該座板固設(shè)在該滑塊上， 該直線氣缸的一端通過一個氣缸座固設(shè)在該底板上，而該直線氣缸的另一端具有驅(qū)動桿， 該驅(qū)動桿與該座板固定相連接。該雙向展開單元包括動力組件以及展開組件，其中，該雙向展開單元包括動力組 件以及展開組件，其中，該動力組件包括驅(qū)動器和主動板驅(qū)動軸，該主動板驅(qū)動軸安裝在該 座板中并與該驅(qū)動器相聯(lián)接。該展開組件包括主動板、主動輪、從動板驅(qū)動軸以及從動板，該主動板一端固定連 接在該主動板驅(qū)動軸上，該主動輪安裝在該主動板驅(qū)動軸上，該從動板驅(qū)動軸對應(yīng)該主動
3板驅(qū)動軸安裝在該主動板的另一端，該從動板驅(qū)動軸上安裝有從動輪，該從動輪通過同步 帶與該主動輪相連接，該從動板的一端固定在該從動板驅(qū)動軸上。該旋轉(zhuǎn)取放單元包括旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)座、手掌旋轉(zhuǎn)座以及轉(zhuǎn)掌板，其中，該旋轉(zhuǎn)座 安裝在該旋轉(zhuǎn)氣缸上，該手掌旋轉(zhuǎn)座安裝在該旋轉(zhuǎn)座上，該轉(zhuǎn)掌板通過加強(qiáng)筋固定在該手 掌旋轉(zhuǎn)座上，該轉(zhuǎn)掌板上裝有夾持吸盤。該驅(qū)動器為伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)通過減速機(jī)與該主動板驅(qū)動軸相聯(lián)接，該減速 機(jī)具有主軸，該主動板驅(qū)動軸安裝在該座板中并與該減速機(jī)的主軸相聯(lián)接。該驅(qū)動器為直線氣缸，該直線氣缸通過驅(qū)動板與該主動板驅(qū)動軸相聯(lián)接，該直線 氣缸的一端通過一個氣缸座固設(shè)在主動板上，而該直線氣缸的另一端具有驅(qū)動桿，該驅(qū)動 板固定在該主動板驅(qū)動軸上，而該驅(qū)動桿安裝在該驅(qū)動板上。該主動輪與該從動輪的傳動比為3 1。該主動板通過軸套固定在該主動板驅(qū)動軸上，該從動板的兩側(cè)安裝有從動板定位 蓋，該主動板的兩側(cè)安裝有遮板。該主動輪內(nèi)設(shè)有第一滾動軸承，該第一滾動軸承套設(shè)在該主動板驅(qū)動上。在該直線滑軌的前面和中間段裝有該直線氣缸達(dá)極限的緩沖膠墊。該減速機(jī)與該座板之間設(shè)置有固定板，該固定板上裝有第二滾動軸承，該第二滾 動軸承套接在該主動板驅(qū)動軸上。本實用新型的有益效果有本實用新型在結(jié)構(gòu)上包括進(jìn)退單元、雙向展開單元以 及旋轉(zhuǎn)取放單元，其中，該雙向展開單元設(shè)置在該進(jìn)退單元上，該旋轉(zhuǎn)取放單元設(shè)置在該雙 向展開單元上，由該進(jìn)退單元驅(qū)動該雙向展開單元作直線運動，而由該雙向展開單元驅(qū)動 該旋轉(zhuǎn)取放單元至合適的位置作取件及收件的動作。其先是將物件從機(jī)器中平行地取出 來，再水平地放置在傳送帶或后續(xù)加工設(shè)備上，藉由其獨特的機(jī)構(gòu)設(shè)計，本實用新型能實現(xiàn) 取放件空間大、制品范圍廣、體積小巧精致，不占用其它空間的效果，并且本實用新型直接 安裝在哥林柱上，適合80噸至300噸的注塑機(jī)和壓鑄機(jī)使用的效果。

圖1為本實用新型的立體示意圖。圖2為本實用新型的進(jìn)退單元及雙向展開單元的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實用新型去除進(jìn)退單元的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實用新型的動作原理示意圖。圖5為本實用新型安裝在哥林柱上取件的示意圖圖6為本實用新型安裝在哥林柱上放件的示意圖圖7、圖8為本實用新型動力組件為氣缸的示意圖
具體實施方式
如圖1至圖6所示為本實用新型的一種較佳的具體實施例子，雙向展開取放裝置， 如圖1所示，其包括進(jìn)退單元10、雙向展開單元20以及旋轉(zhuǎn)取放單元30，其中，該雙向展開 單元20設(shè)置在該進(jìn)退單元10上，該旋轉(zhuǎn)取放單元30設(shè)置在該雙向展開單元20上，由該進(jìn) 退單元10驅(qū)動該雙向展開單元20作直線運動，而由該雙向展開單元20驅(qū)動該旋轉(zhuǎn)取放單元30至合適的位置作取件及收件的動作。如圖2所示該進(jìn)退單元10包括底板11、直線滑軌12、座板13以及直線氣缸14，其 中，該直線滑軌12設(shè)置在該底板11上，該直線滑軌12上設(shè)置有滑塊121，該座板13固設(shè)在 該滑塊121上，該直線氣缸14的一端通過一個氣缸座15固設(shè)在該底板11上，而該直線氣 缸14的另一端具有驅(qū)動桿141，該驅(qū)動桿141與該座板13固定相連接。該雙向展開單元20包括動力組件21以及展開組件22，其中，該動力組件21包括 驅(qū)動器211和主動板驅(qū)動軸213，該主動板驅(qū)動軸213安裝在該座板13中并與該驅(qū)動器211 相聯(lián)接，由該驅(qū)動器211驅(qū)動該主動板驅(qū)動軸213旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步，該驅(qū)動器211為伺服電機(jī)，如圖2所示，當(dāng)該驅(qū)動器211為伺服電機(jī)時，該 伺服電機(jī)211通過減速機(jī)212與該主動板驅(qū)動軸213相聯(lián)接，當(dāng)該伺服電機(jī)211工作轉(zhuǎn)動 時，由伺服電機(jī)211帶動該減速及212轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動該主動板驅(qū)動軸213轉(zhuǎn)動。具體地，該減速機(jī)212具有主軸214，該主動板驅(qū)動軸213安裝在該座板13中并與 該減速機(jī)212的主軸214相聯(lián)接，由該伺服電機(jī)211帶動該減速機(jī)212運轉(zhuǎn)并帶動該主動 板驅(qū)動軸213旋轉(zhuǎn)。另外，如圖7至圖8所示，該驅(qū)動器211還可為直線氣缸215，該直線氣缸215通過 驅(qū)動板218與該主動板驅(qū)動軸213相聯(lián)接，由該直線氣缸215推動該驅(qū)動板218轉(zhuǎn)動，進(jìn)而 帶動該主動板驅(qū)動軸213轉(zhuǎn)動。具體地，該直線氣缸215的一端通過一個氣缸座216固設(shè)在主動板221上，而該直 線氣缸215的另一端具有驅(qū)動桿217，該驅(qū)動板218固定在該主動板驅(qū)動軸213上，而該驅(qū) 動桿217安裝在該驅(qū)動板218上。該展開組件22包括主動板221、主動輪222、從動板驅(qū)動軸223以及從動板224，該 主動板221 —端固定連接在該主動板驅(qū)動軸213上，該主動輪222安裝在該主動板驅(qū)動軸 213上，該從動板驅(qū)動軸223對應(yīng)該主動板驅(qū)動軸213安裝在該主動板221的另一端，該從 動板驅(qū)動軸223上安裝有從動輪225，該從動輪225通過同步帶226與該主動輪222相連 接，該從動板224的一端固定在該從動板驅(qū)動軸223上。值得注意的是，該主動輪222與該從動輪225的傳動比為3 1。進(jìn)一步，該主動板221通過軸套17固定在該主動板驅(qū)動軸213上。該從動板224 的兩側(cè)安裝有從動板定位蓋227。該主動板221的兩側(cè)安裝有護(hù)板228，護(hù)板228用螺釘固 定在該主動板221上構(gòu)成一個整體。如圖1、圖3所示，該旋轉(zhuǎn)取放單元30包括旋轉(zhuǎn)氣缸31，旋轉(zhuǎn)座32、手掌旋轉(zhuǎn)座33 以及轉(zhuǎn)掌板34，其中，該旋轉(zhuǎn)座32安裝在該旋轉(zhuǎn)氣缸31上，該手掌旋轉(zhuǎn)座33安裝在該旋轉(zhuǎn) 座32上，該轉(zhuǎn)掌板34通過加強(qiáng)筋35固定在該手掌旋轉(zhuǎn)座33上，該轉(zhuǎn)掌板34上裝有夾持 吸盤36，該夾持吸盤36上裝有氣管，通過該夾持吸盤36將物件從機(jī)器中取出，然后通過旋 轉(zhuǎn)氣缸31轉(zhuǎn)動把物件水平地放置在傳送帶上或后續(xù)加工設(shè)備上。值得注意的是，該旋轉(zhuǎn)去放單元30中的旋轉(zhuǎn)氣缸31可用微型步進(jìn)電機(jī)來代替。進(jìn)一步，該主動輪222內(nèi)設(shè)有第一滾動軸承229，該第一滾動軸承229套設(shè)在該主 動板驅(qū)動軸213上，當(dāng)該主動板驅(qū)動軸213轉(zhuǎn)動時，該主動輪222不動，通過該主動板驅(qū)動 軸213帶動該主動板221扭轉(zhuǎn)擺動，使該從動板驅(qū)動軸223上的從動輪225轉(zhuǎn)動，并通過同 步帶226在主動輪222上回轉(zhuǎn)，從而使從動板224展開。[0040]工作時，該伺服電機(jī)211通過該減速機(jī)212驅(qū)動該主動板221，該主動板221相對 該底板11作逆時針轉(zhuǎn)動α角度，由于該主動輪222與該從動輪225的約束，該從動板224 將繞該主動板221作順時針轉(zhuǎn)動3 α角度。該主動板驅(qū)動軸213位于該座板13的內(nèi)部并 與該減速機(jī)212的主軸214連在一起，該主動板驅(qū)動軸213與該減速機(jī)212的主軸214同
步轉(zhuǎn)動。值得注意的是，在該直線滑軌12的前面和中間段裝有該直線氣缸14達(dá)極限的緩 沖膠墊(圖中未示)。該減速機(jī)212與該座板13之間設(shè)置有固定板16。該固定板161上 裝有第二滾動軸承161，該第二滾動軸承161套接在該主動板驅(qū)動軸213上。另外，在該固 定板16上裝有最大取件位和最大放件位的限位器，當(dāng)該主動板轉(zhuǎn)到極限時與限位器感應(yīng)， 信號返回控制面板并控制該伺服電機(jī)211停止運轉(zhuǎn)，值得一提的是，控制面板掛在電箱上，由觸模屏，急停開關(guān)和斷路器組成。本實用新型的工作過程是，如圖4至圖6所示，開始處于待機(jī)狀態(tài)，雙板(主動板 和從動板)處于回收狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)取放單元處于中間狀態(tài)，直線氣缸處于零位狀態(tài)，工作時， 直線氣缸前進(jìn)，雙板(主動板和從動板)向左展開，從動板伸入機(jī)器中，夾持吸盤吸持著物 件，直線氣缸后退，雙板(主動板和從動板)向右展開，夾持吸盤吸持著物件旋轉(zhuǎn)為水平位 置將物件放下。這種單方向的結(jié)構(gòu)，取放件空間大，制品范圍廣，機(jī)構(gòu)體積小巧精致，不占用 其它空間，直接安裝在哥林柱上，適合80噸至300噸的注塑機(jī)和壓鑄機(jī)使用。
權(quán)利要求雙向展開取放裝置，其包括進(jìn)退單元、雙向展開單元以及旋轉(zhuǎn)取放單元，其中，該雙向展開單元設(shè)置在該進(jìn)退單元上，該旋轉(zhuǎn)取放單元設(shè)置在該雙向展開單元上，其特征在于該進(jìn)退單元包括底板、直線滑軌、座板以及直線氣缸，其中，該直線滑軌設(shè)置在該底板上，該直線滑軌上設(shè)置有滑塊，該座板固設(shè)在該滑塊上，該直線氣缸的一端通過一個氣缸座固設(shè)在該底板上，而該直線氣缸的另一端具有驅(qū)動桿，該驅(qū)動桿與該座板固定相連接；該雙向展開單元包括動力組件以及展開組件，其中，該雙向展開單元包括動力組件以及展開組件，其中，該動力組件包括驅(qū)動器和主動板驅(qū)動軸，該主動板驅(qū)動軸安裝在該座板中并與該驅(qū)動器相聯(lián)接；該展開組件包括主動板、主動輪、從動板驅(qū)動軸以及從動板，該主動板一端固定連接在該主動板驅(qū)動軸上，該主動輪安裝在該主動板驅(qū)動軸上，該從動板驅(qū)動軸對應(yīng)該主動板驅(qū)動軸安裝在該主動板的另一端，該從動板驅(qū)動軸上安裝有從動輪，該從動輪通過同步帶與該主動輪相連接，該從動板的一端固定在該從動板驅(qū)動軸上；該旋轉(zhuǎn)取放單元包括旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)座、手掌旋轉(zhuǎn)座以及轉(zhuǎn)掌板，其中，該旋轉(zhuǎn)座安裝在該旋轉(zhuǎn)氣缸上，該手掌旋轉(zhuǎn)座安裝在該旋轉(zhuǎn)座上，該轉(zhuǎn)掌板通過加強(qiáng)筋固定在該手掌旋轉(zhuǎn)座上，該轉(zhuǎn)掌板上裝有夾持吸盤。
2.如權(quán)利要求1所述的雙向展開取放裝置，其特征在于，該驅(qū)動器為伺服電機(jī)，該伺服 電機(jī)通過減速機(jī)與該主動板驅(qū)動軸相聯(lián)接，該減速機(jī)具有主軸，該主動板驅(qū)動軸安裝在該 座板中并與該減速機(jī)的主軸相聯(lián)接。
3.如權(quán)利要求1所述的雙向展開取放裝置，其特征在于，該驅(qū)動器為直線氣缸，該直線 氣缸通過驅(qū)動板與該主動板驅(qū)動軸相聯(lián)接，該直線氣缸的一端通過一個氣缸座固設(shè)在主動 板上，而該直線氣缸的另一端具有驅(qū)動桿，該驅(qū)動板固定在該主動板驅(qū)動軸上，而該驅(qū)動桿 安裝在該驅(qū)動板上。
4 如權(quán)利要求1所述的雙向展開取放裝置，其特征在于，該主動輪與該從動輪的傳動 比為3 1。
5.如權(quán)利要求1所述的雙向展開取放裝置，其特征在于，該主動板通過軸套固定在該 主動板驅(qū)動軸上，該從動板的兩側(cè)安裝有從動板定位蓋，該主動板的兩側(cè)安裝有遮板。
6.如權(quán)利要求1所述的雙向展開取放裝置，其特征在于，該主動輪內(nèi)設(shè)有第一滾動軸 承，該第一滾動軸承套設(shè)在該主動板驅(qū)動上。
7.如權(quán)利要求1所述的雙向展開取放裝置，其特征在于，在該直線滑軌的前面和中間 段裝有該直線氣缸達(dá)極限的緩沖膠墊。
8.如權(quán)利要求1所述的雙向展開取放裝置，其特征在于，該減速機(jī)與該座板之間設(shè)置 有固定板，該固定板上裝有第二滾動軸承，該第二滾動軸承套接在該主動板驅(qū)動軸上。
專利摘要本實用新型提供雙向展開取放裝置，本實用新型在結(jié)構(gòu)上包括進(jìn)退單元、雙向展開單元以及旋轉(zhuǎn)取放單元，其中，該雙向展開單元設(shè)置在該進(jìn)退單元上，該旋轉(zhuǎn)取放單元設(shè)置在該雙向展開單元上，由該進(jìn)退單元驅(qū)動該雙向展開單元作直線運動，而由該雙向展開單元驅(qū)動該旋轉(zhuǎn)取放單元至合適的位置作取件及收件的動作。其先是將物件從機(jī)器中平行地取出來，再水平地放置在傳送帶或后續(xù)加工設(shè)備上，藉由其獨特的機(jī)構(gòu)設(shè)計，本實用新型能實現(xiàn)取放件空間大、制品范圍廣、體積小巧精致，不占用其它空間的效果，并且本實用新型直接安裝在哥林柱上，適合80噸至300噸的注塑機(jī)和壓鑄機(jī)使用的效果。
文檔編號B25J9/08GK201669701SQ20102017870
公開日2010年12月15日 申請日期2010年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月27日
發(fā)明者吳偉雄 申請人:深圳市亞世工業(yè)設(shè)備有限公司