智能輸液系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種智能輸液系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：定位裝置，用于確定坐標(biāo)原點；成像裝置，用于拍攝待檢測對象處于第一狀態(tài)時的第一圖像以及所述待檢測對象處于第二狀態(tài)時的第二圖像；處理裝置，將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行對比，從而確定一個或多個處理對象以及每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)；計算裝置，從所述一個或多個處理對象中選擇目標(biāo)對象，并且根據(jù)目標(biāo)對象的圖像數(shù)據(jù)在目標(biāo)對象上選擇第一位置，并且根據(jù)坐標(biāo)原點確定第一位置的坐標(biāo)；以及控制裝置，控制機(jī)械手臂進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域，并且控制所述機(jī)械手臂將輸液針移動到第一位置的坐標(biāo)處，以進(jìn)行藥液輸入。
【專利說明】
智能輸液系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，并且更具體地涉及智能輸液系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的輸液設(shè)備通常依賴于醫(yī)務(wù)人員的手動操作。由于醫(yī)務(wù)人員的經(jīng)驗不同并且不同病人的血管粗細(xì)不一樣，利用現(xiàn)有的輸液設(shè)備進(jìn)行藥液輸入時可能會存在多次失敗的情況?，F(xiàn)有的輸液設(shè)備會增加病人的痛苦，讓病人對醫(yī)療機(jī)構(gòu)產(chǎn)生反感。
[0003]此外，由于醫(yī)療模式正朝著以綜合醫(yī)療機(jī)構(gòu)為主流，社區(qū)醫(yī)療機(jī)構(gòu)為分支，家庭醫(yī)療、康復(fù)、預(yù)防為補(bǔ)充的方向快速發(fā)展。越來越多的患者群體需要在出院后使用各種家用醫(yī)療用品進(jìn)行持續(xù)性治療。這一切都給家用醫(yī)療器械領(lǐng)域帶來了巨大的商機(jī)，以保健、調(diào)理為主要功能的家用醫(yī)療器械和以輔助治療慢性病痛為主要功能的家庭醫(yī)療用品市場發(fā)展前景廣闊。
[0004]并且，隨著互聯(lián)網(wǎng)醫(yī)療的日益發(fā)展，人們對于在家里接受專業(yè)醫(yī)療服務(wù)的需求日益增強(qiáng)。通常情況下，現(xiàn)有的輸液設(shè)備必須由具有專業(yè)經(jīng)驗的醫(yī)務(wù)人員操作，普通患者無法自行或由患者的家人進(jìn)行輸液。因此，現(xiàn)有的輸液設(shè)備加大了醫(yī)療的成本并且減小了醫(yī)療的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述問題，本實用新型提出一種智能的系統(tǒng)，自動檢測血管，自動分析選擇合適血管，然后扎針開始輸液。
[0006]根據(jù)本實用新型的一個方面，提供一種智能輸液系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0007]定位裝置，用于確定坐標(biāo)原點；
[0008]成像裝置，用于拍攝待檢測對象處于第一狀態(tài)時的第一圖像以及所述待檢測對象處于第二狀態(tài)時的第二圖像；
[0009]處理裝置，將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行對比，從而確定一個或多個處理對象以及每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)；
[0010]計算裝置，從所述一個或多個處理對象中選擇目標(biāo)對象，并且根據(jù)目標(biāo)對象的圖像數(shù)據(jù)在目標(biāo)對象上選擇第一位置，并且根據(jù)坐標(biāo)原點確定第一位置的坐標(biāo);以及
[0011 ]控制裝置，控制機(jī)械手臂進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域，并且控制所述機(jī)械手臂將輸液針移動到第一位置的坐標(biāo)處，以進(jìn)行藥液輸入。
[0012]優(yōu)選地，所述控制裝置產(chǎn)生第一控制信息并且將所述第一控制信息發(fā)送給所述機(jī)械手臂，使得所述機(jī)械手臂進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域。
[0013]優(yōu)選地，所述控制裝置產(chǎn)生第二控制信息并且將所述第二控制信息發(fā)送給安裝在所述機(jī)械手臂末端的輸液執(zhí)行器，所述輸液執(zhí)行器末端安裝有所述輸液針，所述輸液執(zhí)行器接收到所述第二控制信息時，將所述輸液針移動到第二位置的坐標(biāo)處，以在第二位置的坐標(biāo)處進(jìn)行藥液輸入。
[0014]優(yōu)選地，所述輸液執(zhí)行器包括輸液針驅(qū)動裝置和液體控制裝置。
[0015]優(yōu)選地，所述輸液針驅(qū)動裝置用于根據(jù)目標(biāo)對象在第二位置處的延伸方向以及目標(biāo)對象在第二位置處的粗細(xì)程度，調(diào)整位于輸液執(zhí)行器上的輸液針的角度和方向，并且控制所述輸液針的末端移動到第二位置的坐標(biāo)處，從而進(jìn)行藥液輸入。
[0016]優(yōu)選地，所述液體控制裝置用于控制藥液輸入的速度和/或時間。
[0017]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括安裝于所述機(jī)械手臂末端的止血執(zhí)行器，在輸液執(zhí)行器撤出輸液針后，在第三位置的坐標(biāo)處噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑以進(jìn)行止血。
[0018]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括另一機(jī)械手臂并且將所述止血執(zhí)行器安裝在另一機(jī)械手臂末端，以及在輸液執(zhí)行器撤出輸液針后，所述所述止血執(zhí)行器在第三位置的坐標(biāo)處噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑以進(jìn)行止血。
[0019]優(yōu)選地，在噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑之后，所述成像裝置拍攝待檢測對象處于第一狀態(tài)的第三圖像，根據(jù)第三圖像確定是否已經(jīng)止血。
[0020]優(yōu)選地，在確定已經(jīng)止血時，所述控制裝置控制機(jī)械手臂撤出藥液輸入?yún)^(qū)域。
[0021]優(yōu)選地，其中將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行對比，確定一個或多個處理對象以及每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)包括:
[0022]通過對比第一圖像和第二圖像的顏色變化，確定一個或多個處理對象并且確定每個處理對象的線性形態(tài)及粗細(xì)程度。
[0023]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括收緊裝置，所述收緊裝置用于作用到待檢測對象以使處理對象的圖像更清晰。
[0024]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括檢測裝置，用于檢測輸液器中液體的剩余量。
[0025]優(yōu)選地，所述檢測裝置還用于檢測輸液流速、血液流速和心臟頻率。
[0026]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括顯示裝置，用于顯示以下內(nèi)容中的一個或多個:輸液器中液體的剩余量、輸液流速、血液流速和心臟頻率。
[0027]優(yōu)選地，輸液器中液體的剩余量低于閾值時，所述控制裝置發(fā)送第三控制信息給輸液執(zhí)行器，使得輸液執(zhí)行器將輸液針從第二位置撤出，以停止藥液輸入。
【附圖說明】
[0028]通過參考下面的附圖，可以更為完整地理解本實用新型的示例性實施方式:
[0029]圖1示出了根據(jù)本實用新型實施方式的智能輸液系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2示出了根據(jù)本實用新型實施方式的位置確定方式的示意圖；
[0031]圖3示出了根據(jù)本實用新型實施方式的智能輸液設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0032]圖4示出了根據(jù)本實用新型實施方式的智能輸液設(shè)備的另一結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0033]現(xiàn)在參考附圖介紹本發(fā)明的示例性實施方式，然而，本實用新型可以用許多不同的形式來實施，并且不局限于此處描述的實施例，提供這些實施例是為了詳盡地且完全地公開本實用新型，并且向所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員充分傳達(dá)本實用新型的范圍。對于表示在附圖中的示例性實施方式中的術(shù)語并不是對本實用新型的限定。在附圖中，相同的單元/元件使用相同的附圖標(biāo)記。
[0034]除非另有說明，此處使用的術(shù)語(包括科技術(shù)語)對所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員具有通常的理解含義。另外，可以理解的是，以通常使用的詞典限定的術(shù)語，應(yīng)當(dāng)被理解為與其相關(guān)領(lǐng)域的語境具有一致的含義，而不應(yīng)該被理解為理想化的或過于正式的意義。
[0035]圖1示出了根據(jù)本實用新型實施方式的智能輸液系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，智能輸液系統(tǒng)100包括但不限于:定位裝置101、成像裝置102、處理裝置103、計算裝置104、控制裝置105、檢測裝置106、顯示裝置107、一個或多個機(jī)械手臂108、輸液執(zhí)行器109以及止血執(zhí)行器110。優(yōu)選地，智能輸液系統(tǒng)100先根據(jù)圖像處理技術(shù)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)對比分析，以判斷出目標(biāo)對象的皮膚表層血管的分布情況，然后根據(jù)圖像數(shù)據(jù)計算出血管的粗細(xì)信息。進(jìn)一步地，智能輸液系統(tǒng)100設(shè)定圖像數(shù)據(jù)的初始原點坐標(biāo)，并且根據(jù)初始原點坐標(biāo)確認(rèn)進(jìn)行輸液的血管最佳位置坐標(biāo)。然后，智能輸液系統(tǒng)100根據(jù)血管的走向及粗細(xì)程度，調(diào)整輸液針進(jìn)行輸液時的角度和方向，并且據(jù)此進(jìn)行扎針動作。優(yōu)選地，輸液針進(jìn)行輸液時的角度為輸液針與手背平面的夾角。通常，在進(jìn)行輸液時，用戶的手背處于水平狀態(tài)。優(yōu)選地，輸液針進(jìn)行輸液時的方向為輸液針在手背所處平面的投影與血管延伸方向的關(guān)系。即，輸液針進(jìn)行輸液時的方向要與血管延伸方向一致。優(yōu)選地，智能輸液系統(tǒng)100基于中央處理單元CPU的計算和控制工作來完成上述內(nèi)容。
[0036]此外，智能輸液系統(tǒng)100能夠?qū)崟r監(jiān)測輸液器中的液體剩余量，并且當(dāng)確定輸液器中的液體剩余量小于閾值時，將輸液針從目標(biāo)對象撤出。優(yōu)選地，在輸液針從目標(biāo)對象撤出后，智能輸液系統(tǒng)100根據(jù)扎針位置的坐標(biāo)確定止血位置的坐標(biāo)，并且止血位置的坐標(biāo)處噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑以進(jìn)行止血。當(dāng)根據(jù)圖像處理技術(shù)對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析后確定已經(jīng)止血時，智能輸液系統(tǒng)100進(jìn)行復(fù)位操作，例如，將機(jī)械手臂復(fù)位。
[0037]優(yōu)選地，智能輸液系統(tǒng)100可以為小型化、智能化且網(wǎng)絡(luò)化的終端系統(tǒng)或設(shè)備。智能輸液系統(tǒng)100可以設(shè)置在家庭中，使得用戶對于簡單的輸送生理鹽水等操作可以自己完成。并且智能輸液系統(tǒng)100完全可以在家庭內(nèi)完成輸液的治療任務(wù)。
[0038]優(yōu)選地，定位裝置101用于確定坐標(biāo)原點。坐標(biāo)原點是用于確定智能輸液系統(tǒng)100進(jìn)行一系列輸液處理時所使用的多個位置的坐標(biāo)的基準(zhǔn)。例如，當(dāng)智能輸液系統(tǒng)100獲取了待檢測對象(例如，進(jìn)行藥液輸入的人員的手，通常為手背)的一個或多個圖像時，在一個或多個圖像中確定相同的坐標(biāo)原點。并且，將坐標(biāo)原點用作確定稍后用到的多個位置的基準(zhǔn)。
[0039]優(yōu)選地，成像裝置102用于拍攝待檢測對象處于不同狀態(tài)時的圖像以及拍攝不同放大或縮小程度的圖像。例如，在確定待檢測對象上的一個或多個處理對象(例如，一個或多個血管)時，成像裝置102拍攝待檢測對象處于第一狀態(tài)時的第一圖像以及所述待檢測對象處于第二狀態(tài)時的第二圖像。通常，第一狀態(tài)為待檢測對象的松弛狀態(tài)，而第二狀態(tài)為待檢測對象的收緊狀態(tài)。例如，第一狀態(tài)是待輸液人員的手的放松平置狀態(tài)，而第二狀態(tài)是待輸液人員的手的握緊拳頭狀態(tài)。可以了解的是，當(dāng)待檢測對象處于第一狀態(tài)和第二狀態(tài)時，由于收縮或舒緩的原因?qū)е卵茉趫D像中顯示效果不同。本實用新型根據(jù)這種顯示效果不同的情況，確定手背上一條或多條血管的圖像數(shù)據(jù)，即一個或多個處理對象的圖像數(shù)據(jù)。其中，圖像數(shù)據(jù)包括血管的位置、線性形態(tài)及粗細(xì)程度等信息。
[0040]優(yōu)選地，成像裝置102還用于拍攝成像放大圖。例如，當(dāng)智能輸液系統(tǒng)100進(jìn)行藥液輸入時，通常會需要獲取輸入位置處的放大圖像，以實現(xiàn)更為精確的藥液輸入。此外，智能輸液系統(tǒng)100結(jié)束藥液輸入后，通常會需要進(jìn)行止血操作。在止血操作中，成像裝置102需要獲取以藥液輸入點(即，下面將會介紹的第二位置)為中心的放大圖像，以確定止血藥物噴灑的位置以及在噴灑止血藥物之后是否實現(xiàn)止血。例如，成像裝置102連續(xù)獲取以藥液輸入點為中心的多幅放大圖像，并且通過比較多幅放大圖像來確定是否實現(xiàn)止血。優(yōu)選地，當(dāng)比較多幅放大圖像時，發(fā)現(xiàn)藥液輸入點處出現(xiàn)紅腫或出血點擴(kuò)散等情況時，確定沒有實現(xiàn)止血；否則確定已經(jīng)實現(xiàn)止血。優(yōu)選地，成像裝置102可以在結(jié)束藥液輸入的一段時間后獲取以藥液輸入點為中心的多幅放大圖像，并且通過確定藥液輸入點處是否出現(xiàn)紅腫或出血點擴(kuò)散等情況時，來確定是否實現(xiàn)止血。優(yōu)選地，上述一段時間可以是任何合理的時間。優(yōu)選地，成像裝置102可以是各種圖像獲取設(shè)備，例如攝像頭等。
[0041]優(yōu)選地，處理裝置103將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行對比，從而確定一個或多個處理對象以及每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)。具體地，通過對比第一圖像和第二圖像的顏色變化，確定一個或多個處理對象并且確定每個處理對象的線性形態(tài)及粗細(xì)程度。處理裝置103根據(jù)第一圖像和第二圖像的比較結(jié)果進(jìn)行分析，確定待檢測對象上處理對象的數(shù)量。即，確定手上血管的數(shù)量。處理裝置103在確定一個或多個處理對象之后，還要確定每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)。其中，圖像數(shù)據(jù)包括血管的位置、線性形態(tài)及粗細(xì)程度等信息。
[0042]優(yōu)選地，計算裝置104從所述一個或多個處理對象中選擇目標(biāo)對象。計算裝置104根據(jù)每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)從所述一個或多個處理對象中選擇目標(biāo)對象。即，計算裝置104根據(jù)每條血管的血管位置、線性形態(tài)及粗細(xì)程度等信息，從一條或多條血管中選擇最適于進(jìn)行藥液輸入的血管，以將其作為目標(biāo)對象。優(yōu)選地，計算裝置104通過參照醫(yī)療數(shù)據(jù)或者通過圖像判斷，從一個或多個處理對象中選擇目標(biāo)對象。優(yōu)選地，計算裝置104還可以通過醫(yī)療數(shù)據(jù)與圖像判斷相結(jié)合的方式從一個或多個處理對象中選擇目標(biāo)對象。然后，計算裝置104根據(jù)目標(biāo)對象的圖像數(shù)據(jù)在目標(biāo)對象上選擇第一位置，并且根據(jù)坐標(biāo)原點確定第一位置的坐標(biāo)。即，確定了目標(biāo)對象之后，計算裝置104還要根據(jù)血管的線性形態(tài)及粗細(xì)程度等信息，選擇血管上適合進(jìn)行藥液輸入的第一位置。例如，適合進(jìn)行藥液輸入的第一位置可以是血管上粗細(xì)度為較粗的位置、血管上距皮膚表層最近的位置、或根據(jù)醫(yī)療統(tǒng)計數(shù)據(jù)得出的適合進(jìn)行藥液輸入的位置。
[0043]優(yōu)選地，計算裝置104還根據(jù)第一位置來計算第二位置。根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施方式，在進(jìn)行藥液輸入時，首先將輸液針放置于第一位置。其中第一位置與輸液針進(jìn)行藥液輸入的點具有一定距離，而第二位置是輸液針進(jìn)行藥液輸入時與皮膚接觸的精確位置。通常，在進(jìn)行藥液輸入時，首先將輸液針移動到第一位置，然后由更為精密的設(shè)備將輸液針移動到第一位置附近的第二位置以在第二位置處進(jìn)行藥液輸入。優(yōu)選地，計算裝置104還根據(jù)第二位置計算第三位置。其中第三位置是在輸液完成后，止血執(zhí)行器(稍后介紹)噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑時的中心位置。即以第三位置為中心進(jìn)行冷鎮(zhèn)痛噴霧劑的噴灑。其中，第三位置在第二位置附近，使得止血執(zhí)行器對第三位置噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑時能夠完全覆蓋第二位置(輸液針與皮膚接觸的位置)。止血執(zhí)行器進(jìn)行止血操作時，會讓噴灑在手背上的冷鎮(zhèn)痛噴霧劑具有以第三位置為中心的固定半徑范圍。優(yōu)選地，智能輸液系統(tǒng)100可以設(shè)置任意合理的固定半徑范圍。優(yōu)選地，止血執(zhí)行器進(jìn)行止血操作時，會讓冷鎮(zhèn)痛噴霧劑的噴灑具有合適的噴射角度，以使得冷鎮(zhèn)痛噴霧劑能夠覆蓋第三位置為中心的固定半徑范圍。
[0044]優(yōu)選地，控制裝置105用于控制機(jī)械手臂進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域，并且控制所述機(jī)械手臂將輸液針移動到第一位置的坐標(biāo)處，以進(jìn)行藥液輸入。通常，在不使用的情況下，一個或多個機(jī)械手臂108不在藥液輸入?yún)^(qū)域中。當(dāng)要進(jìn)行藥液輸入時，控制裝置105產(chǎn)生第一控制信息并且將所述第一控制信息發(fā)送給一個或多個機(jī)械手臂108，使得一個或多個機(jī)械手臂108進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域。其中，一個或多個機(jī)械手臂108進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域后，可以分別或獨自完成藥液輸入和止血功能，在下面的部分將會詳細(xì)介紹。
[0045]優(yōu)選地，檢測裝置106用于檢測輸液器中液體的剩余量。通常，當(dāng)輸液器中液體的剩余量低于閾值時，例如低于5ml時，應(yīng)當(dāng)停止輸液并且要輸液針從目標(biāo)對象撤出。應(yīng)當(dāng)了解的是，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員可以將閾值設(shè)置為任何合理的數(shù)值。此外，檢測裝置106還用于檢測輸液流速、血液流速和心臟頻率等參數(shù)。
[0046]優(yōu)選地，顯示裝置107用于顯示以下內(nèi)容中的一個或多個:輸液器中液體的剩余量、輸液流速、血液流速和心臟頻率。顯示裝置107可以是任何類型的顯示設(shè)備，在此不進(jìn)行累述。顯示裝置107能夠為用戶實時顯示輸液器中液體的剩余量、輸液流速、血液流速和心臟頻率，使得用戶能夠及時了解相關(guān)信息。
[0047]優(yōu)選地，一個或多個機(jī)械手臂108用于執(zhí)行藥液輸入和止血處理。根據(jù)一個實施方式，智能輸液系統(tǒng)100包括一個機(jī)械手臂108，并且將輸液執(zhí)行器和止血執(zhí)行器安裝在所述機(jī)械手臂的末端。其中輸液執(zhí)行器用于執(zhí)行藥液輸入，并且止血執(zhí)行器用于進(jìn)行止血操作，下面將會詳細(xì)介紹輸液執(zhí)行器和止血執(zhí)行器。根據(jù)另一個實施方式，智能輸液系統(tǒng)100包括多個機(jī)械手臂108。以兩個機(jī)械手臂108為例，將輸液執(zhí)行器安裝在第一機(jī)械手臂的末端，并且將止血執(zhí)行器安裝在第二機(jī)械手臂的末端。
[0048]優(yōu)選地，機(jī)械手臂108受控制裝置105的控制，以進(jìn)入或退出藥液輸入?yún)^(qū)域。并且，機(jī)械手臂108可以在控制裝置105的控制下移動到上面提到的第一位置和第三位置。
[0049]優(yōu)選地，輸液執(zhí)行器109安裝在機(jī)械手臂末端并且用于使用輸液針進(jìn)行藥液輸入。具體地，控制裝置105產(chǎn)生第二控制信息并且將所述第二控制信息發(fā)送給輸液執(zhí)行器109。輸液執(zhí)行器109將輸液針移動到第二位置的坐標(biāo)處，以在第二位置的坐標(biāo)處進(jìn)行藥液輸入。其中基于第一位置確定第二位置，并且根據(jù)坐標(biāo)原點確定第二位置的坐標(biāo)。此外，當(dāng)輸液器中液體的剩余量低于閾值時，所述控制裝置105發(fā)送第三控制信息給輸液執(zhí)行器，使得輸液執(zhí)行器109將輸液針從第二位置撤出，以停止藥液輸入。優(yōu)選地，在停止藥液輸入后，輸液執(zhí)行器109進(jìn)行復(fù)位以回到初始位置。
[0050]優(yōu)選地，輸液執(zhí)行器109包括輸液針驅(qū)動裝置和液體控制裝置，圖中未示出。具體地，輸液針驅(qū)動裝置用于根據(jù)目標(biāo)對象在第二位置處與水平線的傾角以及目標(biāo)對象在第二位置處的粗細(xì)程度，調(diào)整位于輸液執(zhí)行器上的輸液針的角度和方向，并且控制所述輸液針的末端移動到第二位置的坐標(biāo)處，從而進(jìn)行藥液輸入。此外，當(dāng)輸液器中液體的剩余量低于閾值時，所述控制裝置105發(fā)送第三控制信息給輸液執(zhí)行器109，使得輸液執(zhí)行器109的輸液針驅(qū)動裝置將輸液針從第二位置撤出，以停止藥液輸入。液體控制裝置用于控制藥液輸入的速度和/或時間。根據(jù)待輸液人的年齡、性別和血管粗細(xì)程度等因素，液體控制裝置會選擇不同的藥液輸入速度和/或時間，以顯示藥液輸入的動態(tài)調(diào)整。
[0051]優(yōu)選地，止血執(zhí)行器110安裝在機(jī)械手臂末端并且用于噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑。優(yōu)選地，在輸液執(zhí)行器撤出輸液針后，止血執(zhí)行器110在第三位置的坐標(biāo)處噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑以進(jìn)行止血。其中基于第二位置確定第三位置，并且根據(jù)坐標(biāo)原點確定第三位置的坐標(biāo)。優(yōu)選地，在噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑之后，所述成像裝置102拍攝待檢測對象處于第一狀態(tài)的第三圖像，根據(jù)第三圖像確定是否已經(jīng)止血。例如，當(dāng)分析第三圖像時發(fā)現(xiàn)，第二位置并未發(fā)現(xiàn)出血點擴(kuò)大的情況下，則可以確定已經(jīng)止血。此外，在確定已經(jīng)止血時，止血執(zhí)行器110進(jìn)行復(fù)位以回到初始位置。隨后，控制裝置105控制一個或多個機(jī)械手臂108撤出藥液輸入?yún)^(qū)域。
[0052]優(yōu)選地，智能輸液系統(tǒng)100還包括收緊裝置(圖1中未示出)。優(yōu)選地，收緊裝置用于扎緊上臂以使血管隆起。通常，在進(jìn)行藥液輸入時，為了更清楚地識別血管，醫(yī)務(wù)人員使用橡皮筋在用戶的上臂進(jìn)行扎緊以使血管隆起。優(yōu)選地，本實用新型的智能輸液系統(tǒng)100使用收緊裝置來扎緊上臂以使血管隆起。通常，收緊裝置可以采用氣壓扎緊、束縛扎緊等方式進(jìn)行上臂的扎緊。
[0053]圖2示出了根據(jù)本實用新型實施方式的位置確定方式的示意圖。如圖2所示，成像裝置102拍攝了手201的圖像。根據(jù)本實用新型的實施方式，在手201的圖像中確定了坐標(biāo)原點204、血管的數(shù)量以及每條血管的血管位置、線性形態(tài)及粗細(xì)程度等信息，如手202所示。成像放大圖203示出了血管的局部放大圖，其中扎針點205的坐標(biāo)為(12.5，10)。圖2中以手處于松弛狀態(tài)進(jìn)行說明，而根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施方式，在某些情況下，手處于收緊狀態(tài)(圖中未示出)。如上面所述的，第一狀態(tài)是待輸液人員的手的放松平置狀態(tài)，而第二狀態(tài)是待輸液人員的手的握緊拳頭狀態(tài)。可以了解的是，當(dāng)待檢測對象處于第一狀態(tài)和第二狀態(tài)時，由于收縮或舒緩的原因?qū)е卵茉趫D像中顯示效果不同。本實用新型根據(jù)這種顯示效果不同的情況，確定手背上一條或多條血管的圖像數(shù)據(jù)，即一個或多個處理對象的圖像數(shù)據(jù)。其中，圖像數(shù)據(jù)包括血管的位置、線性形態(tài)及粗細(xì)程度等信息。
[0054]圖3示出了根據(jù)本實用新型實施方式的智能輸液設(shè)備300的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，智能輸液設(shè)備300包括外殼301、底座302、機(jī)械手臂305、輸液執(zhí)行器306和止血執(zhí)行器307。其中，輸液執(zhí)行器306和止血執(zhí)行器307分別安裝在兩個機(jī)械手臂305中的一個的末端。優(yōu)選地，外殼301用于容置機(jī)械手臂305和攝像頭309。如圖3所示，機(jī)械手臂305處于進(jìn)入輸液區(qū)域的狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械手臂305復(fù)位時會回到與外殼301橫截面垂直的位置。底座302用于支撐手臂并且容納與智能輸液相關(guān)的電路和設(shè)備。如圖3所示，機(jī)械手臂305末端的輸液執(zhí)行器306對手臂303中的血管304進(jìn)行藥液輸入，并且機(jī)械手臂305末端的止血執(zhí)行器307噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑以進(jìn)行止血。優(yōu)選地，冷鎮(zhèn)痛噴霧劑可以從輸入口 308進(jìn)行輸入。
[0055]圖4示出了根據(jù)本實用新型實施方式的智能輸液設(shè)備400的另一結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是圖3中示出的智能輸液設(shè)備300的側(cè)視圖。其中，智能輸液設(shè)備400包括外殼407、底座406、機(jī)械手臂401、輸液執(zhí)行器402和止血執(zhí)行器403。
[0056]已經(jīng)通過參考少量實施方式描述了本發(fā)明。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的，正如附帶的專利權(quán)利要求所限定的，除了本發(fā)明以上公開的其他的實施例等同地落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0057]通常地，在權(quán)利要求中使用的所有術(shù)語都根據(jù)他們在技術(shù)領(lǐng)域的通常含義被解釋，除非在其中被另外明確地定義。所有的參考“一個/所述/該[裝置、組件等]”都被開放地解釋為所述裝置、組件等中的至少一個實例，除非另外明確地說明。這里公開的任何方法的步驟都沒必要以公開的準(zhǔn)確的順序運行，除非明確地說明。
【主權(quán)項】
1.一種智能輸液系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 定位裝置，用于確定坐標(biāo)原點； 成像裝置，用于拍攝待檢測對象處于第一狀態(tài)時的第一圖像以及所述待檢測對象處于第二狀態(tài)時的第二圖像； 處理裝置，將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行對比，從而確定一個或多個處理對象以及每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)； 計算裝置，從所述一個或多個處理對象中選擇目標(biāo)對象，并且根據(jù)目標(biāo)對象的圖像數(shù)據(jù)在目標(biāo)對象上選擇第一位置，并且根據(jù)坐標(biāo)原點確定第一位置的坐標(biāo);以及 控制裝置，控制機(jī)械手臂進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域，并且控制所述機(jī)械手臂將輸液針移動到第一位置的坐標(biāo)處，以進(jìn)行藥液輸入。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，所述控制裝置產(chǎn)生第一控制信息并且將所述第一控制信息發(fā)送給所述機(jī)械手臂，使得所述機(jī)械手臂進(jìn)入藥液輸入?yún)^(qū)域。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，所述控制裝置產(chǎn)生第二控制信息并且將所述第二控制信息發(fā)送給安裝在所述機(jī)械手臂末端的輸液執(zhí)行器，所述輸液執(zhí)行器末端安裝有所述輸液針，所述輸液執(zhí)行器接收到所述第二控制信息時，將所述輸液針移動到第二位置的坐標(biāo)處，以在第二位置的坐標(biāo)處進(jìn)行藥液輸入。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，所述輸液執(zhí)行器包括輸液針驅(qū)動裝置和液體控制裝置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，所述輸液針驅(qū)動裝置用于根據(jù)目標(biāo)對象在第二位置處的延伸方向以及目標(biāo)對象在第二位置處的粗細(xì)程度，調(diào)整位于輸液執(zhí)行器上的輸液針的角度和方向，并且控制所述輸液針的末端移動到第二位置的坐標(biāo)處，從而進(jìn)行藥液輸入。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，所述液體控制裝置用于控制藥液輸入的速度和/或時間。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括安裝于所述機(jī)械手臂末端的止血執(zhí)行器，在輸液執(zhí)行器撤出輸液針后，在第三位置的坐標(biāo)處噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑以進(jìn)行止血。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括另一機(jī)械手臂并且將所述止血執(zhí)行器安裝在另一機(jī)械手臂末端，以及在輸液執(zhí)行器撤出輸液針后，所述止血執(zhí)行器在第三位置的坐標(biāo)處噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑以進(jìn)行止血。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，在噴灑冷鎮(zhèn)痛噴霧劑之后，所述成像裝置拍攝待檢測對象處于第一狀態(tài)的第三圖像，根據(jù)第三圖像確定是否已經(jīng)止血。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，在確定已經(jīng)止血時，所述控制裝置控制機(jī)械手臂撤出藥液輸入?yún)^(qū)域。11.根據(jù)權(quán)利要求1-8和10中任意一項所述的系統(tǒng)，其中將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行對比，確定一個或多個處理對象以及每個處理對象的圖像數(shù)據(jù)包括: 通過對比第一圖像和第二圖像的顏色變化，確定一個或多個處理對象并且確定每個處理對象的線性形態(tài)及粗細(xì)程度。12.根據(jù)權(quán)利要求1-8和10中任意一項所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括收緊裝置，所述收緊裝置用于作用到待檢測對象以使處理對象的圖像更清晰。13.根據(jù)權(quán)利要求1-8和10中任意一項所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括檢測裝置，用于檢測輸液器中液體的剩余量。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，所述檢測裝置還用于檢測輸液流速、血液流速和心臟頻率。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括顯示裝置，用于顯示以下內(nèi)容中的一個或多個:輸液器中液體的剩余量、輸液流速、血液流速和心臟頻率。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，當(dāng)輸液器中液體的剩余量低于閾值時，所述控制裝置發(fā)送第三控制信息給輸液執(zhí)行器，使得輸液執(zhí)行器將輸液針從第二位置撤出，以停止藥液輸入。
【文檔編號】A61M5/168GK205494538SQ201620186162
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月10日
【發(fā)明人】郭寶磊, 次剛, 馬曉, 王寰宇, 安娜, 吳昊, 宮心峰
【申請人】京東方科技集團(tuán)股份有限公司, 北京京東方光電科技有限公司